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	<title>チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) | OpenRTM-aist</title>

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href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtp-112" title="OpenRTP 1.1.2" class="sf-depth-3" style="">OpenRTP 1.1.2</a></li><li id="menu-1556-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell" title="rtcshell/rtsshell-2.0.0" class="sf-depth-3" style="">RTShell（CUIツール）</a></li><li id="menu-3806-2" class="last even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctreertsprofile" title="rtctree-2.0.0/rtsprofile-2.0.0" class="sf-depth-3" style="">Pythonライブラリ (rtctree/rtsprofile)</a></li></ul></li><li id="menu-1800-2" class="last odd sf-item-5 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%90%84%E7%A8%AE%E4%BB%95%E6%A7%98" title="各種仕様" class="sf-depth-2" style="">各種仕様</a></li></ul></li><li id="menu-1331-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-1 sf-total-children-8 sf-parent-children-7 sf-single-children-1 menuparent"><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%89%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%A1%E3%83%B3%E3%83%88" title="ドキュメント" class="sf-depth-1 menuparent sf-with-ul">ドキュメント<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="float: none; width: 18.8333em;"><li id="menu-1535-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-2 sf-total-children-5 sf-parent-children-0 sf-single-children-5 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%81%A8%E3%81%AF%EF%BC%9F" title="OpenRTM-aistとは？" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">OpenRTM-aistとは？<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 12em;"><li id="menu-2459-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%83%9F%E3%83%89%E3%83%AB%E3%82%A6%E3%82%A8%E3%82%A2%E3%81%A8%E3%81%AF%EF%BC%9F-0" title="RTミドルウエア" class="sf-depth-3" style="">RTミドルウエア</a></li><li id="menu-2460-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%81%A8%E3%81%AF%EF%BC%9F-0" title="ライセンス" class="sf-depth-3" style="">ライセンス</a></li><li id="menu-2461-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-%E8%AB%B8%E5%85%83" title="OpenRTM-aist 諸元" class="sf-depth-3" style="">OpenRTM-aist 諸元</a></li><li id="menu-2524-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%8D%E3%83%B3%E3%83%88%E3%82%A2%E3%83%BC%E3%82%AD%E3%83%86%E3%82%AF%E3%83%81%E3%83%A3" title="RTコンポーネントアーキテクチャ" class="sf-depth-3" style="">RTCアーキテクチャ</a></li><li id="menu-2526-2" class="last odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtc%E9%96%8B%E7%99%BA%E3%81%AE%E6%B5%81%E3%82%8C" title="RTC開発の流れ" class="sf-depth-3" style="">RTC開発の流れ</a></li></ul></li><li id="menu-738-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-2 sf-total-children-7 sf-parent-children-3 sf-single-children-4 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" title="インストール" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">インストール<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 20.75em;"><li id="menu-12237-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%82%9210%E5%88%86%E3%81%A7%E5%A7%8B%E3%82%81%E3%82%88%E3%81%86%EF%BC%81-0" title="OpenRTM-aistを10分で始めよう！" class="sf-depth-3" style="">OpenRTM-aistを10分で始めよう！</a></li><li id="menu-14953-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-total-children-4 sf-parent-children-0 sf-single-children-4 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12" title="OpenRTM-aist 1.2系のインストール" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">1.2系のインストール<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 23.3333em;"><li id="menu-14961-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12_cpp" title="OpenRTM-aist (C++版) 1.2系のインストール" class="sf-depth-4" style="">C++版 1.2系</a></li><li id="menu-14962-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12_python" title="OpenRTM-aist(Python版) 1.2系のインストール" class="sf-depth-4" style="">Python版 1.2系</a></li><li id="menu-14963-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12_java" title="OpenRTM-aist (Java版) 1.2系のインストール" class="sf-depth-4" style="">Java版 1.2系</a></li><li id="menu-15020-2" class="last even sf-item-4 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12_openrtp" title="OpenRTM Eclipse tools のインストール" class="sf-depth-4" style="">OpenRTM Eclipse tools のインストール 1.2系</a></li></ul></li><li id="menu-14952-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-total-children-4 sf-parent-children-0 sf-single-children-4 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_11" title="OpenRTM-aist 1.1系のインストール" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">1.1系のインストール<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 23.3333em;"><li id="menu-1969-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-c%E7%89%88-1x%E7%B3%BB%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" title="OpenRTM-aist (C++版) 1.1系のインストール" class="sf-depth-4" style="">C++版 1.1系</a></li><li id="menu-1516-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aistpython%E7%89%88-1x%E7%B3%BB%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" title="OpenRTM-aist(Python版) 1.1系のインストール" class="sf-depth-4" style="">Python版 1.1系</a></li><li id="menu-1521-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-java%E7%89%88-1x%E7%B3%BB%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" title="OpenRTM-aist (Java版) 1.1系のインストール" class="sf-depth-4" style="">Java版 1.1系</a></li><li id="menu-2207-2" class="last even sf-item-4 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-eclipse-tools-%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" title="OpenRTM Eclipse tools のインストール" class="sf-depth-4" style="">OpenRTM Eclipse tools のインストール 1.1系</a></li></ul></li><li id="menu-1812-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm%E4%BB%98%E5%B1%9E%E3%81%AE%E3%82%B5%E3%83%B3%E3%83%97%E3%83%AB%E3%81%AB%E3%81%A4%E3%81%84%E3%81%A6" title="OpenRTM付属のサンプルについて" class="sf-depth-3" style="">OpenRTM付属のサンプルコンポーネント</a></li><li id="menu-6733-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell-%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" title="rtshell のインストール" class="sf-depth-3" style="">rtshell のインストール</a></li><li id="menu-14954-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-3 sf-total-children-4 sf-parent-children-0 sf-single-children-4 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20" title="OpenRTM-aist 2.0系のインストール" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">2.0系のインストール(開発中)<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 23.3333em;"><li id="menu-14965-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20_cpp" title="OpenRTM-aist (C++版) 2.0系のインストール" class="sf-depth-4" style="">C++版 2.0系</a></li><li id="menu-14966-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20_python" title="OpenRTM-aist (Python版) 2.0系のインストール" class="sf-depth-4" style="">Python版 2.0系</a></li><li id="menu-14967-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20_java" title="OpenRTM-aist (Java版) 2.0系のインストール" class="sf-depth-4" style="">Java版 2.0系</a></li><li id="menu-15027-2" class="last even sf-item-4 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20_openrtp" title="OpenRTM Eclipse tools のインストール" class="sf-depth-4" style="">OpenRTM Eclipse tools のインストール 2.0系</a></li></ul></li><li id="menu-2706-2" class="last odd sf-item-7 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96-3" title="その他" class="sf-depth-3" style="">その他</a></li></ul></li><li id="menu-761-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-2 sf-total-children-10 sf-parent-children-0 sf-single-children-10 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/tool_manual-0" title="ツールマニュアル" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">ツール<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 15.5em;"><li id="menu-15046-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsystemeditor-120" class="sf-depth-3" style="">RTSystemEditor-1.2.0</a></li><li id="menu-15048-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcbuilder_120" class="sf-depth-3" style="">RTCBuilder-1.2.0</a></li><li id="menu-5969-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsystemeditor-110" title="RTSystemEditor-1.1.0" class="sf-depth-3" style="">RTSystemEditor-1.1.0</a></li><li id="menu-5560-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcbuilder-110" title="RTCBuilder-1.1.0" class="sf-depth-3" style="">RTCBuilder-1.1.0</a></li><li id="menu-2235-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcbuilder-100" title="RTCBuilder-1.0.0" class="sf-depth-3" style="">RTCBuilder-1.0.0</a></li><li id="menu-2237-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsystemeditor-1" title="RTSystemEditor-1.0.0" class="sf-depth-3" style="">RTSystemEditor-1.0.0</a></li><li id="menu-2443-2" class="middle odd sf-item-7 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell%EF%BC%88cui%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB%EF%BC%89" title="rtcshell/rtsshell" class="sf-depth-3" style="">rtshell</a></li><li id="menu-1559-2" class="middle even sf-item-8 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctree%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB" title="rtctreeモジュール" class="sf-depth-3" style="">rtctreeモジュール</a></li><li id="menu-1561-2" class="middle odd sf-item-9 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsprofile%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB" title="rtsprofileモジュール" class="sf-depth-3" style="">rtsprofileモジュール</a></li><li id="menu-1824-2" class="last even sf-item-10 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/ros%E3%83%88%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88rosport" title="ROSトランスポート(rosport)" class="sf-depth-3" style="">ROSトランスポート(rosport)</a></li></ul></li><li id="menu-794-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-2 sf-total-children-5 sf-parent-children-3 sf-single-children-2 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%83%87%E3%83%99%E3%83%AD%E3%83%83%E3%83%91%E3%83%BC%E3%82%BA%E3%82%AC%E3%82%A4%E3%83%89" title="OpenRTM-aistデベロッパーズガイド" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">OpenRTM-aistデベロッパーズガイド<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 15.1667em;"><li id="menu-795-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-total-children-7 sf-parent-children-0 sf-single-children-7 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtc%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%9F%E3%83%B3%E3%82%B0%E5%85%A5%E9%96%80-0" title="RTCプログラミング入門" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTCプログラミング入門<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 21em;"><li id="menu-2664-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtc%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%9F%E3%83%B3%E3%82%B0%E3%81%AE%E6%B5%81%E3%82%8C" title="RTCプログラミングの流れ" class="sf-depth-4" style="">プログラミングの流れ</a></li><li id="menu-2659-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/basic_dataport_ja" title="データポート (基礎編)" class="sf-depth-4" style="">データポート</a></li><li id="menu-2665-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%93%E3%82%B9%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8" title="サービスポート (基礎編)" class="sf-depth-4" style="">サービスポート</a></li><li id="menu-2667-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%95%E3%82%A3%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8" title="コンフィギュレーション (基礎編)" class="sf-depth-4" style="">コンフィギュレーション</a></li><li id="menu-2670-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8" title="設定ファイルとコマンドラインオプション" class="sf-depth-4" style="">設定ファイルとコマンドラインオプション</a></li><li id="menu-2671-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%9E%E3%83%8D%E3%83%BC%E3%82%B8%E3%83%A3-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8" title="マネージャ (基礎編)" class="sf-depth-4" style="">マネージャ</a></li><li id="menu-2688-2" class="last odd sf-item-7 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcconf_reference_ja" title="rtc.conf設定項目一覧" class="sf-depth-4" style="">rtc.conf設定項目一覧</a></li></ul></li><li id="menu-2673-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-total-children-1 sf-parent-children-0 sf-single-children-1 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E9%96%8B%E7%99%BA%E5%85%A5%E9%96%80" title="RTシステム開発入門" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTシステム開発入門<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 12.3333em;"><li id="menu-2528-2" class="firstandlast odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E9%96%8B%E7%99%BA%E3%81%AE%E6%B5%81%E3%82%8C" title="RTシステム開発の流れ" class="sf-depth-4" style="">RTシステム開発の流れ</a></li></ul></li><li id="menu-2675-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-total-children-3 sf-parent-children-0 sf-single-children-3 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtc%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%9F%E3%83%B3%E3%82%B0-%E5%BF%9C%E7%94%A8%E7%B7%A8" title="RTCプログラミング (応用編)" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTCプログラミング (応用編)<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 17.25em;"><li id="menu-2661-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88-%E5%BF%9C%E7%94%A8%E7%B7%A8" title="データポート (応用編)" class="sf-depth-4" style="">データポート (応用編)</a></li><li id="menu-2676-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/windows%E3%81%A7%E3%81%AE%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-0" title="サービスポート (応用編)" class="sf-depth-4" style="">サービスポート (応用編)</a></li><li id="menu-2677-2" class="last odd sf-item-3 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%95%E3%82%A3%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3-%E5%BF%9C%E7%94%A8%E7%B7%A8" title="コンフィギュレーション (応用編)" class="sf-depth-4" style="">コンフィギュレーション (応用編)</a></li></ul></li><li id="menu-751-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E9%96%8B%E7%99%BA-%E5%BF%9C%E7%94%A8%E7%B7%A8" title="RTシステム開発 (応用編)" class="sf-depth-3" style="">RTシステム開発 (応用編)</a></li><li id="menu-760-2" class="last odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%82%A4%E3%83%89openrtm-aist" title="インサイドOpenRTM-aist" class="sf-depth-3" style="">インサイドOpenRTM-aist</a></li></ul></li><li id="menu-758-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/classreference_ja" title="OpenRTM-aist クラスリファレンス" class="sf-depth-2" style="">OpenRTM-aist クラスリファレンス</a></li><li id="menu-748-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-2 sf-total-children-7 sf-parent-children-0 sf-single-children-7 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%87%E3%82%A3" title="ケーススタディ" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">ケーススタディ<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 21.1667em;"><li id="menu-14067-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6540" title="画像処理コンポーネントの作成" class="sf-depth-3" style="">画像処理コンポーネントの作成</a></li><li id="menu-14068-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6541" title="RTコンポーネントの作成" class="sf-depth-3" style="">RTコンポーネントの作成</a></li><li id="menu-9287-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/gui%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%82%AD%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%A8rtc%E3%81%AE%E9%80%A3%E6%90%BA" title="GUI ツールキットとRTCの連携" class="sf-depth-3" style="">GUI ツールキットとRTCの連携</a></li><li id="menu-12238-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/casestudy/lego_mindstorm_ev3" title="LEGO Mindstorms EV3 活用事例" class="sf-depth-3" style="">LEGO Mindstorms EV3 活用事例</a></li><li id="menu-11814-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/leapmotion%E3%81%A7choreonoid%E3%81%AE%E5%88%B6%E5%BE%A1" title="LeapMotionでChoreonoidの制御" class="sf-depth-3" style="">LeapMotionでChoreonoidの制御</a></li><li id="menu-11331-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtm_on_vpn_ja" title="VPNを利用したRTMネットワーク設定方法" class="sf-depth-3" style="">VPNを利用したRTMネットワーク設定方法</a></li><li id="menu-14073-2" class="last odd sf-item-7 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberry_pi_mouse" title="Raspberry Pi Mouse 活用事例" class="sf-depth-3" style="">Raspberry Pi Mouse 活用事例</a></li></ul></li><li id="menu-711-2" class="middle odd sf-item-7 sf-depth-2 sf-total-children-5 sf-parent-children-0 sf-single-children-5 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/corba" title="CORBA" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">CORBA<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 12.4167em;"><li id="menu-715-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/ccm" title="CCM" class="sf-depth-3" style="">CCM</a></li><li id="menu-713-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/idl%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%91%E3%82%A4%E3%83%A9" title="IDLコンパイラ" class="sf-depth-3" style="">IDLコンパイラ</a></li><li id="menu-716-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/micoccm" title="MICO_CCM" class="sf-depth-3" style="">MICO_CCM</a></li><li id="menu-712-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/vartype-ptrtype" title="_var_type, _ptr_type" class="sf-depth-3" style="">_var_type, _ptr_type</a></li><li id="menu-714-2" class="last odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%A4%89%E6%95%B0%E5%8F%97%E6%B8%A1%E8%A6%8F%E5%89%87" title="変数受渡規則" class="sf-depth-3" style="">変数受渡規則</a></li></ul></li><li id="menu-717-2" class="last even sf-item-8 sf-depth-2 sf-total-children-10 sf-parent-children-0 sf-single-children-10 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/faq" title="FAQ" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">FAQ<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 27em;"><li id="menu-719-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E4%B8%80%E8%88%AC%E7%9A%84%E5%86%85%E5%AE%B9-0" title="RTミドルウェア/OpenRTM-aistについて" class="sf-depth-3" style="">RTミドルウェア / OpenRTM-aist について</a></li><li id="menu-13961-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6440" title="一般・ライセンスに関する FAQ" class="sf-depth-3" style="">一般・ライセンスに関する FAQ</a></li><li id="menu-13938-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6428" title="インストールに関する FAQ" class="sf-depth-3" style="">インストールに関する FAQ</a></li><li id="menu-13934-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6426" title="RTコンポーネント作成に関する FAQ" class="sf-depth-3" style="">RTコンポーネント作成に関する FAQ</a></li><li id="menu-13935-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6422" title="OpenRTM-aist (C++版) に関する FAQ" class="sf-depth-3" style="">OpenRTM-aist (C++版) に関する FAQ</a></li><li id="menu-13936-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6423" title="OpenRTM-aist (Python版) に関する FAQ" class="sf-depth-3" style="">OpenRTM-aist (Python版) に関する FAQ</a></li><li id="menu-13937-2" class="middle odd sf-item-7 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6425" title="OpenRTM-aist (Java版) に関する FAQ" class="sf-depth-3" style="">OpenRTM-aist (Java版) に関する FAQ</a></li><li id="menu-724-2" class="middle even sf-item-8 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/tool_trouble_shooting_ja" title="RTSystemEditor、RTCBuilder、rtshell 等ツールに関する FAQ" class="sf-depth-3" style="">RTSystemEditor、RTCBuilder、rtshell 等ツールに関する FAQ</a></li><li id="menu-13940-2" class="middle odd sf-item-9 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6430" title="その他 FAQ" class="sf-depth-3" style="">その他 FAQ</a></li><li id="menu-13941-2" class="last even sf-item-10 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6431" title="過去のに掲載した FAQ" class="sf-depth-3" style="">過去のに掲載した FAQ</a></li></ul></li></ul></li><li id="menu-1334-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-1 sf-total-children-4 sf-parent-children-2 sf-single-children-2 menuparent"><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B3%E3%83%9F%E3%83%A5%E3%83%8B%E3%83%86%E3%82%A3" title="コミュニティ" class="sf-depth-1 menuparent sf-with-ul">コミュニティ<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="float: none; width: 12em;"><li id="menu-4449-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/community/mailinglist_ja" title="メーリングリスト" class="sf-depth-2" style="">メーリングリスト</a></li><li id="menu-4235-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/community/forum_ja" title="フォーラム" class="sf-depth-2" style="">フォーラム</a></li><li id="menu-797-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-2 sf-total-children-7 sf-parent-children-0 sf-single-children-7 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorials" title="講習会" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">講習会<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 27em;"><li id="menu-15072-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorial/summercamp2019" title="RTミドルウェアサマーキャンプ2018" class="sf-depth-3" style="">RTミドルウェアサマーキャンプ2019</a></li><li id="menu-15078-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorial/bootcamp_waseda_2019" class="sf-depth-3" style="">RTミドルウェア強化月間2019 in 早稲田大学・RTミドルウェア講習会</a></li><li id="menu-15077-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorial/bootcamp_meijo_2019" class="sf-depth-3" style="">RTミドルウェア強化月間2019 in 名城大学・RTミドルウェア講習会</a></li><li id="menu-15076-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorial/robomech2019" class="sf-depth-3" style="">ROBOMECH2019講習会(2019年6月5日(水))</a></li><li id="menu-14099-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorial/japan-robot-week2018" class="sf-depth-3" style="">Japan Robot Week 2018</a></li><li id="menu-14087-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorial/summercamp2018" title="RTミドルウェアサマーキャンプ2018" class="sf-depth-3" style="">RTミドルウェアサマーキャンプ2018</a></li><li id="menu-15074-2" class="last odd sf-item-7 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorial/robomech2018" class="sf-depth-3" style="">ROBOMECH2018講習会(2018年6月3日(日))</a></li></ul></li><li id="menu-798-2" class="last even sf-item-4 sf-depth-2 sf-total-children-7 sf-parent-children-6 sf-single-children-1 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%A4%E3%83%99%E3%83%B3%E3%83%88-0" title="イベント" class="sf-depth-2 menuparent sf-with-ul" style="">イベント<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 16.8333em;"><li id="menu-15082-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-3 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2019" title="RTミドルウェアコンテスト2019" class="sf-depth-3" style="">RTミドルウェアコンテスト2019</a></li><li id="menu-14088-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-3 sf-total-children-1 sf-parent-children-0 sf-single-children-1 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2018" title="RTミドルウェアコンテスト2018" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTミドルウェアコンテスト2018<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 21.8333em;"><li id="menu-14089-2" class="firstandlast odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2018-award" title="RTミドルウェアコンテスト2018奨励賞一覧" class="sf-depth-4" style="">RTミドルウェアコンテスト2018奨励賞一覧</a></li></ul></li><li id="menu-13737-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-3 sf-total-children-1 sf-parent-children-0 sf-single-children-1 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2017" title="RTミドルウェアコンテスト2017" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTミドルウェアコンテスト2017<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 21.8333em;"><li id="menu-13738-2" class="firstandlast odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2017-award" title="RTミドルウェアコンテスト2017奨励賞一覧" class="sf-depth-4" style="">RTミドルウェアコンテスト2017奨励賞一覧</a></li></ul></li><li id="menu-12258-2" class="middle even sf-item-4 sf-depth-3 sf-total-children-1 sf-parent-children-0 sf-single-children-1 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2016" title="RTミドルウェアコンテスト2016" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTミドルウェアコンテスト2016<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 21.8333em;"><li id="menu-12277-2" class="firstandlast odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2016-award" title="RTミドルウェアコンテスト2016奨励賞一覧" class="sf-depth-4" style="">RTミドルウェアコンテスト2016奨励賞一覧</a></li></ul></li><li id="menu-11805-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-3 sf-total-children-1 sf-parent-children-0 sf-single-children-1 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2015" title="RTミドルウェアコンテスト2015" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTミドルウェアコンテスト2015<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 21.8333em;"><li id="menu-12049-2" class="firstandlast odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2015-award" title="RTミドルウェアコンテスト2015奨励賞一覧" class="sf-depth-4" style="">RTミドルウェアコンテスト2015奨励賞一覧</a></li></ul></li><li id="menu-11528-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-3 sf-total-children-1 sf-parent-children-0 sf-single-children-1 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2014" title="RTミドルウエアコンテスト2014" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTミドルウエアコンテスト2014<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 21.8333em;"><li id="menu-11770-2" class="firstandlast odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2014-award" title="RTミドルウェアコンテスト2014奨励賞一覧" class="sf-depth-4" style="">RTミドルウェアコンテスト2014奨励賞一覧</a></li></ul></li><li id="menu-10411-2" class="last odd sf-item-7 sf-depth-3 sf-total-children-1 sf-parent-children-0 sf-single-children-1 menuparent" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2013" title="RTミドルウエアコンテスト2013" class="sf-depth-3 menuparent sf-with-ul" style="">RTミドルウエアコンテスト2013<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="left: 100%; float: none; width: 12em;"><li id="menu-10412-2" class="firstandlast odd sf-item-1 sf-depth-4 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2013-award" title="表彰2013（協賛）" class="sf-depth-4" style="">表彰2013（協賛）</a></li></ul></li></ul></li></ul></li><li id="menu-2563-2" class="middle odd sf-item-5 sf-depth-1 sf-total-children-4 sf-parent-children-0 sf-single-children-4 menuparent"><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E7%A0%94%E7%A9%B6%E3%83%BB%E9%96%8B%E7%99%BA-1" title="研究・開発" class="sf-depth-1 menuparent sf-with-ul">研究・開発<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="float: none; width: 12em;"><li id="menu-634-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/publication" title="論文・受賞" class="sf-depth-2" style="">論文・受賞</a></li><li id="menu-839-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%97%E3%83%AC%E3%82%B9%E3%83%BB%E5%A0%B1%E9%81%93" title="プレス・報道" class="sf-depth-2" style="">プレス・報道</a></li><li id="menu-832-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E6%8A%80%E8%A1%93%E7%A7%BB%E8%BB%A2-1" title="技術移転" class="sf-depth-2" style="">技術移転</a></li><li id="menu-14386-2" class="last even sf-item-4 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E6%A8%99%E6%BA%96%E5%8C%96" class="sf-depth-2" style="">標準化</a></li></ul></li><li id="menu-4476-2" class="middle even sf-item-6 sf-depth-1 sf-total-children-4 sf-parent-children-0 sf-single-children-4 menuparent"><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/project/projects_ja" title="プロジェクト" class="sf-depth-1 menuparent sf-with-ul">プロジェクト<span class="sf-sub-indicator"> »</span></a><ul class="sf-hidden sub-menu" style="float: none; width: 12em;"><li id="menu-4478-2" class="first odd sf-item-1 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%8D%E3%83%B3%E3%83%88" title="RTコンポーネント" class="sf-depth-2" style="">RTコンポーネント</a></li><li id="menu-4477-2" class="middle even sf-item-2 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%83%9F%E3%83%89%E3%83%AB%E3%82%A6%E3%82%A7%E3%82%A2" title="RTミドルウェア" class="sf-depth-2" style="">RTミドルウェア</a></li><li id="menu-4479-2" class="middle odd sf-item-3 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB" title="ツール" class="sf-depth-2" style="">ツール</a></li><li id="menu-4480-2" class="last even sf-item-4 sf-depth-2 sf-no-children" style=""><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E4%BB%95%E6%A7%98%E3%83%BB%E6%96%87%E6%9B%B8%E7%AD%89" title="仕様・文書等" class="sf-depth-2" style="">仕様・文書等</a></li></ul></li><li id="menu-6722-2" class="middle odd sf-item-7 sf-depth-1 sf-no-children"><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%8F%E3%83%BC%E3%83%89%E3%82%A6%E3%82%A8%E3%82%A2" title="RTCとともに利用可能なハードウエアのリスト" class="sf-depth-1">ハードウエア</a></li><li id="menu-8868-2" class="last even sf-item-8 sf-depth-1 sf-no-children"><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/pukiwiki%E3%83%9E%E3%83%8B%E3%83%A5%E3%82%A2%E3%83%AB" title="Pukiwikiマニュアル" class="sf-depth-1">Pukiwikiマニュアル</a></li></ul><select class="select-menu menu sf-menu sf-menu-side-menu-ja sf-horizontal sf-style-none sf-total-items-8 sf-parent-items-5 sf-single-items-3 superfish-processed sf-js-enabled sf-shadow"><option value="#">Navigate to...</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja">&nbsp;ホーム</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%80%E3%82%A6%E3%83%B3%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%89">&nbsp;ダウンロード »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-c%E7%89%88">–&nbsp;C++版 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-c-120-release">––&nbsp;1.2.0-RELEASE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-c-112-release">––&nbsp;1.1.2-RELEASE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-c-111-release">––&nbsp;1.1.1-RELEASE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-java%E7%89%88">–&nbsp;Java版 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-java-120-release">––&nbsp;1.2.0-RELEASE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-java-112-release">––&nbsp;1.1.2-RELEASE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-java-110-release">––&nbsp;1.1.0-RELESE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/download/openrtm-aist-python">–&nbsp;Python版 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-python-120-release">––&nbsp;1.2.0-RELEASE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-python-112-release">––&nbsp;1.1.2-RELESE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-python-110-release">––&nbsp;1.1.0-RELESE</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/tools">–&nbsp;ツール »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtp-120">––&nbsp;OpenRTP 1.2.0</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtp-112">––&nbsp;OpenRTP 1.1.2</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell">––&nbsp;RTShell（CUIツール）</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctreertsprofile">––&nbsp;Pythonライブラリ (rtctree/rtsprofile)</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%90%84%E7%A8%AE%E4%BB%95%E6%A7%98">–&nbsp;各種仕様</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%89%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%A1%E3%83%B3%E3%83%88">&nbsp;ドキュメント »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%81%A8%E3%81%AF%EF%BC%9F">–&nbsp;OpenRTM-aistとは？ »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%83%9F%E3%83%89%E3%83%AB%E3%82%A6%E3%82%A8%E3%82%A2%E3%81%A8%E3%81%AF%EF%BC%9F-0">––&nbsp;RTミドルウエア</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%81%A8%E3%81%AF%EF%BC%9F-0">––&nbsp;ライセンス</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-%E8%AB%B8%E5%85%83">––&nbsp;OpenRTM-aist 諸元</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%8D%E3%83%B3%E3%83%88%E3%82%A2%E3%83%BC%E3%82%AD%E3%83%86%E3%82%AF%E3%83%81%E3%83%A3">––&nbsp;RTCアーキテクチャ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtc%E9%96%8B%E7%99%BA%E3%81%AE%E6%B5%81%E3%82%8C">––&nbsp;RTC開発の流れ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB">–&nbsp;インストール »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%82%9210%E5%88%86%E3%81%A7%E5%A7%8B%E3%82%81%E3%82%88%E3%81%86%EF%BC%81-0">––&nbsp;OpenRTM-aistを10分で始めよう！</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12">––&nbsp;1.2系のインストール »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12_cpp">–––&nbsp;C++版 1.2系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12_python">–––&nbsp;Python版 1.2系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12_java">–––&nbsp;Java版 1.2系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_12_openrtp">–––&nbsp;OpenRTM Eclipse tools のインストール 1.2系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_11">––&nbsp;1.1系のインストール »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-c%E7%89%88-1x%E7%B3%BB%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB">–––&nbsp;C++版 1.1系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aistpython%E7%89%88-1x%E7%B3%BB%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB">–––&nbsp;Python版 1.1系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-java%E7%89%88-1x%E7%B3%BB%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB">–––&nbsp;Java版 1.1系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-eclipse-tools-%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB">–––&nbsp;OpenRTM Eclipse tools のインストール 1.1系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm%E4%BB%98%E5%B1%9E%E3%81%AE%E3%82%B5%E3%83%B3%E3%83%97%E3%83%AB%E3%81%AB%E3%81%A4%E3%81%84%E3%81%A6">––&nbsp;OpenRTM付属のサンプルコンポーネント</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell-%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB">––&nbsp;rtshell のインストール</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20">––&nbsp;2.0系のインストール(開発中) »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20_cpp">–––&nbsp;C++版 2.0系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20_python">–––&nbsp;Python版 2.0系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20_java">–––&nbsp;Java版 2.0系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/install_20_openrtp">–––&nbsp;OpenRTM Eclipse tools のインストール 2.0系</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96-3">––&nbsp;その他</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/tool_manual-0">–&nbsp;ツール »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsystemeditor-120">––&nbsp;RTSystemEditor-1.2.0</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcbuilder_120">––&nbsp;RTCBuilder-1.2.0</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsystemeditor-110">––&nbsp;RTSystemEditor-1.1.0</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcbuilder-110">––&nbsp;RTCBuilder-1.1.0</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcbuilder-100">––&nbsp;RTCBuilder-1.0.0</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsystemeditor-1">––&nbsp;RTSystemEditor-1.0.0</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell%EF%BC%88cui%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB%EF%BC%89">––&nbsp;rtshell</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctree%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB">––&nbsp;rtctreeモジュール</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsprofile%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB">––&nbsp;rtsprofileモジュール</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/ros%E3%83%88%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88rosport">––&nbsp;ROSトランスポート(rosport)</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%83%87%E3%83%99%E3%83%AD%E3%83%83%E3%83%91%E3%83%BC%E3%82%BA%E3%82%AC%E3%82%A4%E3%83%89">–&nbsp;OpenRTM-aistデベロッパーズガイド »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtc%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%9F%E3%83%B3%E3%82%B0%E5%85%A5%E9%96%80-0">––&nbsp;RTCプログラミング入門 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtc%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%9F%E3%83%B3%E3%82%B0%E3%81%AE%E6%B5%81%E3%82%8C">–––&nbsp;プログラミングの流れ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/basic_dataport_ja">–––&nbsp;データポート</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%93%E3%82%B9%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8">–––&nbsp;サービスポート</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%95%E3%82%A3%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8">–––&nbsp;コンフィギュレーション</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8">–––&nbsp;設定ファイルとコマンドラインオプション</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%9E%E3%83%8D%E3%83%BC%E3%82%B8%E3%83%A3-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8">–––&nbsp;マネージャ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcconf_reference_ja">–––&nbsp;rtc.conf設定項目一覧</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E9%96%8B%E7%99%BA%E5%85%A5%E9%96%80">––&nbsp;RTシステム開発入門 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E9%96%8B%E7%99%BA%E3%81%AE%E6%B5%81%E3%82%8C">–––&nbsp;RTシステム開発の流れ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtc%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%9F%E3%83%B3%E3%82%B0-%E5%BF%9C%E7%94%A8%E7%B7%A8">––&nbsp;RTCプログラミング (応用編) »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88-%E5%BF%9C%E7%94%A8%E7%B7%A8">–––&nbsp;データポート (応用編)</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/windows%E3%81%A7%E3%81%AE%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-0">–––&nbsp;サービスポート (応用編)</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%95%E3%82%A3%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3-%E5%BF%9C%E7%94%A8%E7%B7%A8">–––&nbsp;コンフィギュレーション (応用編)</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E9%96%8B%E7%99%BA-%E5%BF%9C%E7%94%A8%E7%B7%A8">––&nbsp;RTシステム開発 (応用編)</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%82%A4%E3%83%89openrtm-aist">––&nbsp;インサイドOpenRTM-aist</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/classreference_ja">–&nbsp;OpenRTM-aist クラスリファレンス</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%87%E3%82%A3">–&nbsp;ケーススタディ »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6540">––&nbsp;画像処理コンポーネントの作成</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6541">––&nbsp;RTコンポーネントの作成</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/gui%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%82%AD%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%A8rtc%E3%81%AE%E9%80%A3%E6%90%BA">––&nbsp;GUI ツールキットとRTCの連携</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/casestudy/lego_mindstorm_ev3">––&nbsp;LEGO Mindstorms EV3 活用事例</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/leapmotion%E3%81%A7choreonoid%E3%81%AE%E5%88%B6%E5%BE%A1">––&nbsp;LeapMotionでChoreonoidの制御</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtm_on_vpn_ja">––&nbsp;VPNを利用したRTMネットワーク設定方法</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberry_pi_mouse">––&nbsp;Raspberry Pi Mouse 活用事例</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/corba">–&nbsp;CORBA »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/ccm">––&nbsp;CCM</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/idl%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%91%E3%82%A4%E3%83%A9">––&nbsp;IDLコンパイラ</option><option 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(Python版) に関する FAQ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6425">––&nbsp;OpenRTM-aist (Java版) に関する FAQ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/tool_trouble_shooting_ja">––&nbsp;RTSystemEditor、RTCBuilder、rtshell 等ツールに関する FAQ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6430">––&nbsp;その他 FAQ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6431">––&nbsp;過去のに掲載した FAQ</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%82%B3%E3%83%9F%E3%83%A5%E3%83%8B%E3%83%86%E3%82%A3">&nbsp;コミュニティ »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/community/mailinglist_ja">–&nbsp;メーリングリスト</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/community/forum_ja">–&nbsp;フォーラム</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorials">–&nbsp;講習会 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/tutorial/summercamp2019">––&nbsp;RTミドルウェアサマーキャンプ2019</option><option 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value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2018">––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2018 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2018-award">–––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2018奨励賞一覧</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2017">––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2017 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2017-award">–––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2017奨励賞一覧</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2016">––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2016 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2016-award">–––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2016奨励賞一覧</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2015">––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2015 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2015-award">–––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2015奨励賞一覧</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2014">––&nbsp;RTミドルウエアコンテスト2014 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2014-award">–––&nbsp;RTミドルウェアコンテスト2014奨励賞一覧</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2013">––&nbsp;RTミドルウエアコンテスト2013 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2013-award">–––&nbsp;表彰2013（協賛）</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E7%A0%94%E7%A9%B6%E3%83%BB%E9%96%8B%E7%99%BA-1">&nbsp;研究・開発 »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/publication">–&nbsp;論文・受賞</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%97%E3%83%AC%E3%82%B9%E3%83%BB%E5%A0%B1%E9%81%93">–&nbsp;プレス・報道</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E6%8A%80%E8%A1%93%E7%A7%BB%E8%BB%A2-1">–&nbsp;技術移転</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E6%A8%99%E6%BA%96%E5%8C%96">–&nbsp;標準化</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/project/projects_ja">&nbsp;プロジェクト »</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%8D%E3%83%B3%E3%83%88">–&nbsp;RTコンポーネント</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%83%9F%E3%83%89%E3%83%AB%E3%82%A6%E3%82%A7%E3%82%A2">–&nbsp;RTミドルウェア</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB">–&nbsp;ツール</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E4%BB%95%E6%A7%98%E3%83%BB%E6%96%87%E6%9B%B8%E7%AD%89">–&nbsp;仕様・文書等</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%8F%E3%83%BC%E3%83%89%E3%82%A6%E3%82%A8%E3%82%A2">&nbsp;ハードウエア</option><option value="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/pukiwiki%E3%83%9E%E3%83%8B%E3%83%A5%E3%82%A2%E3%83%AB">&nbsp;Pukiwikiマニュアル</option></select>	</div>
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<li class="en last"><span class="language-link locale-untranslated" xml:lang="en"><img class="language-icon" src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/en.png" width="16" height="12" alt="English" title="English"></span></li>
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											<h2 id="page-title" class="title page-title">チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用)</h2>
										
									
									
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<div class="field field-name-body field-type-text-with-summary field-label-hidden"><div class="field-items"><div class="field-item even"><ul class="toc-list"><ul><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc0">はじめに</a><ul><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc1">シミュレーター</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc2">作成する RTコンポーネント</a></li></ul></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc3">RobotController コンポーネントの作成</a><ul><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc4">作成手順</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc5">開発環境の確認</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc6">コンポーネントの仕様</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc9">RobotController コンポーネントのひな型の生成</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc14">ソースコードの編集</a></li></ul></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc17">RobotController コンポーネントの動作確認</a><ul><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc18">NameService の起動</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc19">RobotController コンポーネントの起動</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc20">シミュレーターコンポーネントの起動</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc21">コンポーネントの接続</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc22">コンポーネントのActivate</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc23">動作確認</a></li></ul></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc24">実機での動作確認</a><ul><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc25">電源を投入する</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc27">アクセスポイントに接続</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc28">ネームサーバー追加</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc29">ポートの接続</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc30">モーターの電源を投入する</a></li><li><a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/content/raspberrypimouse_tutorials2_python#toc31">アクティブ化</a></li></ul></li></ul></ul>
<h2 id="toc0">はじめに</h2>
<p>このページではシミュレーター上の Raspberry Pi マウスを操作するためのコンポーネントの作成手順を説明します。 </p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/raspimouse2.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/raspimouse2.png" alt="/ja/node/6198" title="/ja/node/6198" width="801" height="481"></a></div><p></p>


<h3 id="toc1">シミュレーター</h3>
<ul>
    <li> <a href="http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/simulator_rtc_raspbian_raspimouse">RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント</a></li>
</ul>

<p>シミュレーターは <a href="http://www.ode.org/">Open Dynamics Engine(ODE)</a> という物理演算エンジンと ODE 付属の描画ライブラリ(drawstuff)を使用して開発しています。 OpenGL が動作すれば動くので、大抵の環境で動作するはずです。</p>

<p>以下の <a href="http://products.rt-net.jp/micromouse/raspberry-pi-mouse">Raspberry Piマウス</a> というロボットのシミュレーションができます。 </p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/s_DSC00444.JPG"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/s_DSC00444.JPG" alt="/jp/node/6005" title="/jp/node/6005" width="320" height="240"></a></div><p></p>

<p>シミュレーター上の Raspberry Pi マウスの動力学計算、接触応答だけではなく、距離センサーのデータも現実のロボットに近い値を再現するようにしています。</p>


<h3 id="toc2">作成する RTコンポーネント</h3>
<ul>
    <li> RobotController コンポーネント</li>
</ul>

<p>RaspberryPiMouseSimulator コンポーネントと接続してシミュレーター上のロボットを操作するためのコンポーネントです。</p>


<h2 id="toc3">RobotController コンポーネントの作成</h2>
<p>GUI(スライダー)によりシミュレーター上のロボットの操作を行い、センサー値が一定以上の時には自動的に停止するコンポーネントの作成を行います。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/robotcomp.png" alt="robotcomp.png" title="robotcomp.png" width="726" height="440"></div><p></p>


<h3 id="toc4">作成手順</h3>
<p>作成手順は以下の通りです。</p>

<ul>
    <li> 開発環境の確認</li>
    <li> コンポーネントの仕様を決める</li>
    <li> RTC Builderによるソースコードのひな形の作成</li>
    <li> ソースコードの編集</li>
    <li> コンポーネントの動作確認</li>
</ul>


<h3 id="toc5">開発環境の確認</h3>
<p>以下の環境を想定しています。</p>

<ul>
    <li> OS: Windows 8.1(7、10も可)</li>
    <li> <a href="http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6034">OpenRTM-aist: 1.1.2-RELEASE</a></li>
    <li> <a href="https://www.python.org/ftp/python/2.7.13/python-2.7.13.msi">Python 2.7</a></li>
    <li> Python用のエディタ<ul>
        <li> IDLE(Pythonに標準で付属)</li>
        <li> <a href="https://wiki.python.org/moin/PythonWin">PythonWin</a></li>
        <li> <a href="https://sourceforge.net/projects/pyscripter/">PyScripter</a></li>
        <li> PyDev</li>
    </ul></li>
</ul>


<h3 id="toc6">コンポーネントの仕様</h3>
<p>RobotController は目標速度を出力するアウトポート、センサー値を入力するインポート、目標速度や停止するセンサー値を設定するコンフィギュレーションパラメーターを持っています。</p>



<div class="pearwiki_table_block"><table class="pearwiki_table">
    <tbody><tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">コンポーネント名称</td>
        <td class="pearwiki_td "><strong>RobotController</strong></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td pearwiki_align_center" colspan="2"><strong>InPort</strong></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">ポート名</td>
        <td class="pearwiki_td ">in</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">型</td>
        <td class="pearwiki_td ">TimedShortSeq</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">説明</td>
        <td class="pearwiki_td ">センサー値</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td pearwiki_align_center" colspan="2"><strong>OutPort</strong></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">ポート名</td>
        <td class="pearwiki_td ">out</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">型</td>
        <td class="pearwiki_td ">TimedVelocity2D</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">説明</td>
        <td class="pearwiki_td ">目標速度</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td pearwiki_align_center" colspan="2"><strong>Configuration</strong></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">パラメーター名</td>
        <td class="pearwiki_td ">speed_x</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">型</td>
        <td class="pearwiki_td ">double</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">デフォルト値</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.0</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">制約</td>
        <td class="pearwiki_td ">-1.0&lt;x&lt;1.0</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">Widget</td>
        <td class="pearwiki_td ">slider</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">Step</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.01</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">説明</td>
        <td class="pearwiki_td ">直進速度の設定</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td pearwiki_align_center" colspan="2"><strong>Configuration</strong></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">パラメーター名</td>
        <td class="pearwiki_td ">speed_r</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">型</td>
        <td class="pearwiki_td ">double</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">デフォルト値</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.0</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">制約</td>
        <td class="pearwiki_td ">-2.0&lt;x&lt;2.0</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">Widget</td>
        <td class="pearwiki_td ">slider</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">Step</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.01</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">説明</td>
        <td class="pearwiki_td ">回転速度の設定</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td pearwiki_align_center" colspan="2"><strong>Configuration</strong></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">パラメーター名</td>
        <td class="pearwiki_td ">stop_d</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">型</td>
        <td class="pearwiki_td ">int</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">デフォルト値</td>
        <td class="pearwiki_td ">30</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">説明</td>
        <td class="pearwiki_td ">停止するセンサー値の設定</td>
    </tr>
</tbody></table></div>


<h4 id="toc7">TimedVelocity2D 型について</h4>
<p>2次元平面上の移動ロボットの移動速度を格納するデータ型である TimedVelocity2D 型を使用します。</p>

<p></p><div class="pearwiki_pre"><pre>     struct Velocity2D
     {
           /// Velocity along the x axis in metres per second.
           double vx;
           /// Velocity along the y axis in metres per second.
           double vy;
           /// Yaw velocity in radians per second.
           double va;
     };
 
 
     struct TimedVelocity2D
     {
           Time tm;
           Velocity2D data;
     };</pre></div><p></p>

<p>このデータ型にはX軸方向の速度<strong>vx</strong>、Y軸方向の速度<strong>vy</strong>、Z軸周りの回転速度<strong>va</strong>が格納できます。</p>

<p><strong>vx</strong>、<strong>vy</strong>、<strong>va</strong>はロボット中心座標系での速度を表しています。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tu_ev3_20.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tu_ev3_20.png" alt="/ja/node/6042" title="/ja/node/6042" width="358" height="349"></a></div> <br>
 <strong>vx</strong>はX方向の速度、<strong>vy</strong>はY方向の速度、<strong>va</strong>はZ軸周りの角速度です。<p></p>

<p>Raspberry Pi マウスのように2個の車輪が左右に取り付けられているロボットの場合、横滑りしないと仮定すると<strong>vy</strong>は0になります。</p>

<p>直進速度<strong>vx</strong>、回転速度<strong>va</strong>を指定することでロボットの操作を行います。</p>


<h4 id="toc8">距離センサーのデータについて</h4>
<p>Raspberry Pi マウスの距離センサーのデータは物体との距離が近づくほど大きな値を出力するようになっています。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/rpm14.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/rpm14.png" alt="rpm14.png" title="rpm14.png" width="481" height="288"></a></div> <br>
<p></p>



<div class="pearwiki_table_block"><table class="pearwiki_table">
    <tbody><tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">デバイスファイルから取得した数値</td>
        <td class="pearwiki_td ">実際の距離[m]</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">1394</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.01</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">792</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.02</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">525</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.03</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">373</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.04</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">299</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.05</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">260</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.06</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">222</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.07</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">181</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.08</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">135</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.09</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">100</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.10</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">81</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.15</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">36</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.20</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">17</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.25</td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">16</td>
        <td class="pearwiki_td ">0.30</td>
    </tr>
</tbody></table></div>

<p>シミュレーターではこの値を再現して出力しています。 RobotController コンポーネントではこの値が一定以上の時に自動的に停止する処理を実装します。</p>


<h3 id="toc9">RobotController コンポーネントのひな型の生成</h3>
<p>RobotController コンポーネントの雛型の生成は、RTCBuilder を用いて行います。</p>


<h4 id="toc10">RTCBuilder の起動</h4>
<p>Eclipse では、各種作業を行うフォルダーを「ワークスペース」(Work Space)とよび、原則としてすべての生成物はこのフォルダーの下に保存されます。 ワークスペースはアクセスできるフォルダーであれば、どこに作っても構いませんが、このチュートリアルでは以下のワークスペースを仮定します。</p>

<ul>
    <li> C:\workspace</li>
</ul>

<p>まずは Eclipse を起動します。 Windows 8.1の場合は「スタート」&gt;「アプリビュー(右下矢印)」&gt;「OpenRTM-aist 1.1.2」&gt;「OpenRTP」をクリックすると起動できます。</p>

<p>最初にワークスペースの場所を尋ねられますので、上記のワークスペースを指定してください。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/install40.png" alt="/ja/node/6026" title="/ja/node/6026" width="394" height="174"></div><p></p>

<p>すると、以下のようなWelcomeページが表示されます。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/install41.png" alt="/ja/node/6026" title="/ja/node/6026" width="614" height="460"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>Eclipse の初期起動時の画面</strong></div><p></p>

<p>Welcomeページはいまは必要ないので左上の「×」ボタンをクリックして閉じてください。</p>

<p>右上の [Open Perspective] ボタンをクリックしてください。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/install42.png" alt="/ja/node/6026" title="/ja/node/6026" width="614" height="460"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>パースペクティブの切り替え</strong></div><p></p>

<p>「RTC Builder」を選択することで、RTCBuilder が起動します。メニューバーに「カナヅチとRT」の RTCBuilder のアイコンが表示されます。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/install43.png" alt="/ja/node/6026" title="/ja/node/6026" width="321" height="392"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>パースペクティブの選択</strong></div><p></p>


<h4 id="toc11">新規プロジェクトの作成</h4>
<p>RobotController コンポーネントを作成するために、RTC Builder で新規プロジェクトを作成する必要があります。</p>

<p>左上の [Open New RTCBuilder Editor] のアイコンをクリックしてください。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/CreateProject_0.png" alt="/ja/node/6057" title="/ja/node/6057" width="766" height="428"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>RTC Builder 用プロジェクトの作成</strong></div><p></p>

<p>｢プロジェクト名｣欄に作成するプロジェクト名 (ここでは <strong>RobotController</strong>) を入力して [終了] ボタンをクリックします。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/RT-Component-BuilderProject_1.png" alt="RT-Component-BuilderProject_1.png" title="RT-Component-BuilderProject_1.png" width="525" height="339"></div><p></p>

<p>指定した名称のプロジェクトが生成され、パッケージエクスプローラ内に追加されます。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/PackageExplolrer_1.png" alt="PackageExplolrer_1.png" title="PackageExplolrer_1.png" width="437" height="329"></div><p></p>

<p>生成したプロジェクト内には、デフォルト値が設定された RTC プロファイル XML(RTC.xml) が自動的に生成されます。</p>


<h4 id="toc12">RTC プロファイルエディタの起動</h4>
<p>RTC.xml が生成された時点で、このプロジェクトに関連付けられているワークスペースとして RTCBuilder のエディタが開くはずです。 もし起動しない場合はパッケージエクスプローラーの RTC.xml をダブルクリックしてください。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/Open_RTCBuilder_0.png" alt="/ja/node/6026" title="/ja/node/6026" width="240" height="242"></div><p></p>


<h4 id="toc13">プロファイル情報入力とコードの生成</h4>
<p>まず、いちばん左の「基本」タブを選択し、基本情報を入力します。先ほど決めた RobotController コンポーネントの仕様(名前)の他に、概要やバージョン等を入力してください。 ラベルが赤字の項目は必須項目です。その他はデフォルトで構いません。</p>

<ul>
    <li>モジュール名: RobotController</li>
    <li>モジュール概要: 任意(Robot Controller component)</li>
    <li>バージョン: 任意(1.0.0)</li>
    <li>ベンダ名: 任意</li>
    <li>モジュールカテゴリ: 任意(Controller)</li>
</ul>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/Basic_1.png" alt="Basic_1.png" title="Basic_1.png" width="614" height="476"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>基本情報の入力</strong></div><p></p>

<p><br>
 次に、「アクティビティ」タブを選択し、使用するアクションコールバックを指定します。</p>

<p>RobotController コンポーネントでは、onActivated()、onDeactivated()、onExecute() コールバックを使用します。下図のように①の onAtivated をクリック後に②のラジオボタンにて [ON] にチェックを入れます。 onDeactivated、onExecute についても同様の手順を行います。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/Activity_1.png" alt="Activity_1.png" title="Activity_1.png" width="646" height="501"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>アクティビティコールバックの選択</strong></div><p></p>

<p><br>
 さらに、「データポート」タブを選択し、データポートの情報を入力します。 先ほど決めた仕様を元に以下のように入力します。なお、変数名や表示位置はオプションで、そのままで結構です。</p>

<br>
 <ul>
    <li>InPort Profile:<ul>
        <li>ポート名: in</li>
        <li>データ型: TimedShortSeq</li>
    </ul></li>
</ul>

<br>
 <ul>
    <li>OutPort Profile:<ul>
        <li>ポート名: out</li>
        <li>データ型: TimedVelocity2D</li>
    </ul></li>
</ul>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/DataPort_1.png" alt="DataPort_1.png" title="DataPort_1.png" width="614" height="476"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>データポート情報の入力</strong></div><p></p>

<p><br>
 次に、「コンフィギュレーション」タブを選択し、先ほど決めた仕様を元に、Configuration の情報を入力します。 制約条件および Widget とは、RTSystemEditor でコンポーネントのコンフィギュレーションパラメーターを表示する際に、スライダー、スピンボタン、ラジオボタンなど、GUI で値の変更を行うためのものです。</p>

<p>直進速度 speed_x、回転速度 speed_r はスライダーのより操作できるようにします。</p>

<br>
 <ul>
    <li>speed_x<ul>
        <li>名称: speed_x</li>
        <li>データ型: double</li>
        <li>デフォルト値: 0.0</li>
        <li>制約条件: -1.0&lt;x&lt;1.0</li>
        <li>Widget: slider</li>
        <li>Step: 0.01</li>
    </ul></li>
    <li>speed_r<ul>
        <li>名称: speed_r</li>
        <li>データ型: double</li>
        <li>デフォルト値: 0.0</li>
        <li>制約条件: -2.0&lt;x&lt;2.0</li>
        <li>Widget: slider</li>
        <li>Step: 0.01</li>
    </ul></li>
    <li>stop_d<ul>
        <li>名称: stop_d</li>
        <li>データ型: int</li>
        <li>デフォルト値: 30</li>
        <li>Widget: text</li>
    </ul></li>
</ul>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/Configuration_1.png" alt="Configuration_1.png" title="Configuration_1.png" width="614" height="476"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>コンフィグレーション情報の入力</strong></div><p></p>

<p><br>
 次に、「言語・環境」タブを選択し、プログラミング言語を選択します。 ここでは、Python(言語)を選択します。なお、言語・環境はデフォルト等が設定されておらず、指定し忘れるとコード生成時にエラーになりますので、必ず言語の指定を行うようにしてください。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/Language_1_2.png" alt="Language_1_2.png" title="Language_1_2.png" width="1253" height="748"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>プログラミング言語の選択</strong></div><p></p>

<p><br>
 最後に、「基本」タブにあ [コード生成] ボタンをクリックし、コンポーネントの雛型を生成します。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/Generate_1.png" alt="Generate_1.png" title="Generate_1.png" width="574" height="445"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>雛型の生成(Generate)</strong></div><p></p>

<p><br>
 <span class="red">※ 生成されるコード群は、eclipse 起動時に指定したワークスペースフォルダーの中に生成されます。現在のワークスペースは、[ファイル] &gt; [ワークスペースの切り替え..]で確認することができます。</span></p>


<h3 id="toc14">ソースコードの編集</h3>
<p>&lt;ワークスペースディレクトリー&gt;/RobotController/RobotController.pyをPython用エディタで開いて編集してください。 Pythonに標準で付属しているIDLEを使う場合は、ファイルを右クリックして<strong>Edit with IDLE</strong>をクリックするとファイルを開きます。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/idle_1.png" alt="idle_1.png" title="idle_1.png" width="432" height="507"></div><p></p>

<br>
 
<h4 id="toc15">変数初期化部分の修正</h4>
<p>OpenRTM-aist 1.1.2のRTC Builderを使用している場合は、変数初期化部分を修正する必要があります。(OpenRTM-aist 1.2.0では修正される予定です)</p>

<p>まずは、<span class="pearwiki_underline">init</span>関数の<strong>self._d_in</strong>変数初期化部分を修正してください。</p>

<p></p><div class="pearwiki_pre"><pre>     def __init__(self, manager):
         OpenRTM_aist.DataFlowComponentBase.__init__(self, manager)
 
         #in_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedShortSeq) - 4) / 2)　←削除
         #self._d_in = RTC.TimedShortSeq(*in_arg)　←削除
         #以下の行を追加
         self._d_in = RTC.TimedShortSeq(RTC.Time(0,0),[])</pre></div><p></p>

<p>次に<strong>self._d_out</strong> 変数初期化部分を修正してください。</p>

<p></p><div class="pearwiki_pre"><pre>         #out_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedVelocity2D) - 4) / 2)　←削除
         #self._d_out = RTC.TimedVelocity2D(*out_arg)　←削除
         #以下の行を追加
         self._d_out = RTC.TimedVelocity2D(RTC.Time(0,0),RTC.Velocity2D(0.0,0.0,0.0))</pre></div><p></p>

<p>これで完了です。</p>


<h4 id="toc16">アクティビティ処理の実装</h4>
<p>RobotController コンポーネントでは、コンフィギュレーションパラメーター(speed_x、speed_y)をスライダーで操作しその値を目標速度としてアウトポート(out)から出力します。 インポート(in) から入力された値を変数に格納して、その値が一定以上の場合は停止するようにします。</p>

<p><br>
onActivated()、onExecute()、onDeactivated() での処理内容を下図に示します。 <br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/RCRTC_State_1.png" alt="RCRTC_State_1.png" title="RCRTC_State_1.png" width="630" height="383"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>アクティビティ処理の概要</strong></div><p></p>

<p><br>
 下記のように、onActivated()、onDeactivated()、onExecute() を実装します。</p>

<p></p><div class="pearwiki_pre"><pre>     def onActivated(self, ec_id):
         #センサー値初期化
         self.sensor_data = [0,0,0,0]
         return RTC.RTC_OK</pre></div><p></p>

<p></p><div class="pearwiki_pre"><pre>     def onDeactivated(self, ec_id):
         #ロボットを停止する
         self._d_out.data.vx = 0
         self._d_out.data.va = 0
         self._outOut.write()
         return RTC.RTC_OK</pre></div><p></p>

<p></p><div class="pearwiki_pre"><pre>     def onExecute(self, ec_id):
         #入力データの存在確認
         if self._inIn.isNew():
             data = self._inIn.read()
             #この時点で入力データがm_inに格納される
             #入力データを別変数に格納
             self.sensor_data = data.data[:]
         #前進するときのみ停止するかを判定
         if self._speed_x[0] &gt; 0:
             for d in self.sensor_data:
                 #センサ値が設定値以上か判定
                 if d &gt; self._stop_d[0]:
                     #センサ値が設定値以上の場合は停止
                     self._d_out.data.vx = 0
                     self._d_out.data.va = 0
                     self._outOut.write()
                     return RTC.RTC_OK
                 
         #設定値以上の値のセンサが無い場合はコンフィギュレーションパラメータの値で操作
         self._d_out.data.vx = self._speed_x[0]
         self._d_out.data.va = self._speed_r[0]
         self._outOut.write()
                 
         return RTC.RTC_OK</pre></div><p></p>


<h2 id="toc17">RobotController コンポーネントの動作確認</h2>
<p>作成した RobotController をシミュレーターコンポーネントと接続して動作確認を行います。</p>

<p>以下より RaspberryPiMouseSimulator コンポーネントをダウンロードしてください。</p>

<ul>
    <li> <a href="https://github.com/Nobu19800/RTM_Tutorial_JSAI2017/archive/master.zip">RTM_Tutorial_2017</a></li>
</ul>

<p>ZIPファイルは <a href="http://forest.watch.impress.co.jp/library/software/lhaplus/">Lhaplus</a> 等で展開してください。</p>

<p>インターネットに接続できない環境で講習会を実施している場合がありますので、その場合は配布のUSBメモリーに入れてあります。</p>


<h3 id="toc18">NameService の起動</h3>
<p>コンポーネントの参照を登録するためのネームサービスを起動します。</p>

<p><br>
「スタート」&gt;「アプリビュー(右下矢印)」&gt;「OpenRTM-aist 1.1.2」の順に辿り、「Start Naming Service」をクリックしてください。</p>

<p><span class="red">※ 「Start Naming Service」をクリックしても omniNames が起動されない場合は、フルコンピュータ名が14文字以内に設定されているかを確認してください。</span></p>


<h3 id="toc19">RobotController コンポーネントの起動</h3>
<p>RobotController コンポーネントを起動します。</p>

<p>RobotControllerComp.pyファイルをダブルクリックして実行してください。</p>


<h3 id="toc20">シミュレーターコンポーネントの起動</h3>
<p>このコンポーネントは先ほどダウンロードしたファイル(RTM_Tutorial_2017.zip)を展開したフォルダーの EXE/RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe を実行すると起動します。</p>


<h3 id="toc21">コンポーネントの接続</h3>
<p>下図のように、RTSystemEditor にて RobotController コンポーネント、RaspberryPiMouseSimulator コンポーネントを接続します。 </p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/RTSE_Connect_1.png" alt="RTSE_Connect_1.png" title="RTSE_Connect_1.png" width="860" height="666"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>コンポーネントの接続</strong></div><p></p>


<h3 id="toc22">コンポーネントのActivate</h3>
<p>RTSystemEditor の上部にあります [All Activate] というアイコンをクリックし、全てのコンポーネントをアクティブ化します。 正常にアクティベートされた場合、下図のように黄緑色でコンポーネントが表示されます。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/RTSE_Activate_1.png" alt="RTSE_Activate_1.png" title="RTSE_Activate_1.png" width="739" height="509"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>コンポーネントのアクティブ化</strong></div><p></p>

<br>
 
<h3 id="toc23">動作確認</h3>
<p>下図のようにコンフィギュレーションビューの [編集] ボタンからコンフィギュレーションを変更することができます。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/RTSE_Configuration_10.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/RTSE_Configuration_10.png" alt="RTSE_Configuration_10.png" title="RTSE_Configuration_10.png" width="718" height="557"></a></div> <br>
 スライダーを操作してシミュレーター上の [Raspberry Pi] マウスの操作ができるかを確認してください。<p></p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/RTSE_Configuration_1.png" alt="RTSE_Configuration_1.png" title="RTSE_Configuration_1.png" width="367" height="336"></div><div class="pearwiki_align_center"><strong>コンフィギュレーションパラメーターの変更</strong></div><p></p>

<br>
 
<h2 id="toc24">実機での動作確認</h2>
<p>講習会で Raspberry Pi マウス実機を用意している場合は実機での動作確認が可能です。</p>

<p>手順は以下の通りです。</p>

<ul>
    <li> Raspberry Pi マウスの電源を投入する</li>
    <li> Raspberry Pi マウスのアクセスポイントに接続</li>
    <li> ポートの接続</li>
    <li> コンポーネントのアクティブ化</li>
</ul>


<h3 id="toc25">電源を投入する</h3>
<p>Raspberry PiマウスにはRaspberry Piの電源スイッチとモーターの電源スイッチの2つがあります。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/rpm8.png" alt="rpm8.png" title="rpm8.png" width="359" height="353"></div><p></p>

<p><br>
 内側の電源スイッチをオンにするとRaspberry Piが起動します。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/rpm9.png" alt="rpm9.png" title="rpm9.png" width="359" height="353"></div><p></p>

<br>
 
<h4 id="toc26">電源を切る場合</h4>
<p>Raspberry Piの電源を切る場合は、電源スイッチから直接オフにはしないようにしてください。 3つ並んだボタンの中央のボタンを数秒押すとシャットダウンが始まります。 10秒程度でRaspbianのシャットダウンが終了するため、その後に電源スイッチをオフにしてください。</p>

<br>
<div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/rpm8(1).png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/rpm8(1).png" alt="/ja/node/6042" title="/ja/node/6042" width="359" height="353"></a></div> <br>
 
<h3 id="toc27">アクセスポイントに接続</h3>
<p>アクセスポイントへの接続方法は以下のページを参考にしてください。</p>

<ul>
    <li> <a href="http://121ware.com/qasearch/1007/app/servlet/qadoc?QID=011120">Windows 7で無線LANに接続する方法</a></li>
    <li> <a href="http://121ware.com/qasearch/1007/app/servlet/relatedqa?QID=014183">Windows 8 / 8.1で無線LANに接続する方法</a></li>
</ul>

<p>SSID、パスワードは Rasoberry Pi マウスに貼り付けたシールに記載してあります。</p>

<p>まず右下のネットワークアイコンをクリックしてください。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tu_ev3_14.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tu_ev3_14.png" alt="/ja/node/6042" title="/ja/node/6042" width="447" height="143"></a></div> <br>
 次に一覧から raspberrypi_*** を選択してください。<p></p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tu_ev3_15.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tu_ev3_15.png" alt="/ja/node/6042" title="/ja/node/6042" width="280" height="395"></a></div> <br>
 パスワードを入力してください。<p></p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tu_ev3_12.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tu_ev3_12.png" alt="/ja/node/6042" title="/ja/node/6042" width="340" height="215"></a></div> <br>
 ※ネットワークが切り替わった場合にネームサーバーへのコンポーネントの登録やポートの接続が失敗する場合があるのでネームサーバ、コンポーネントを一旦全て終了してください。 ネットワーク切り替え後に起動した場合には問題ないので、終了させる必要はありません。<p></p>


<h3 id="toc28">ネームサーバー追加</h3>
<p>続いてRTシステムエディタの [ネームサーバー追加] ボタンで <span class="red">192.168.11.1</span> を追加してください。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><span><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tutorial_raspimouse0.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tutorial_raspimouse0.png" alt="tutorial_raspimouse0.png" title="tutorial_raspimouse0.png" width="336" height="248"></a></span>  <span><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tutorial_raspimouse1.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tutorial_raspimouse1.png" alt="tutorial_raspimouse1.png" title="tutorial_raspimouse1.png" width="226" height="129"></a></span></div><p></p>

<p><br>
 <br>
 すると以下の2つの RTC が見えるようになります。 </p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tutorial_raspimouse2.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tutorial_raspimouse2.png" width="295" height="157"></a></div><p></p>

<ul>
    <li> <a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6015#toc0">RaspberryPiMouseRTC</a></li>
    <li> <a href="https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6015#toc1">RaspberryPiMouseController_DistanceSensor</a></li>
</ul>

<p>RaspberryPiMouseRTC は名城大学のロボットシステムデザイン研究室で開発されているラズパイマウス制御用の RTコンポーネントです。</p>


<h3 id="toc29">ポートの接続</h3>
<p>RTシステムエディタで RaspberryPiMouseRTC、RobotController コンポーネントを以下のように接続します。 </p><div class="pearwiki_align_center"><a href="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tutorial_raspimouse41.png"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/tutorial_raspimouse41.png" alt="tutorial_raspimouse41.png" title="tutorial_raspimouse41.png" width="339" height="284"></a></div><p></p>


<h3 id="toc30">モーターの電源を投入する</h3>
<p>動作の前に、モーターの電源スイッチをオンにしてください。 モーターの電源はこまめに切るようにしてください。</p>

<p><br>
</p><div class="pearwiki_align_center"><img src="./チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、Python、Windows、強化月間用) _ OpenRTM-aist_files/rpm10.png" alt="rpm10.png" title="rpm10.png" width="359" height="353"></div><p></p>

<br>
 
<h3 id="toc31">アクティブ化</h3>
<p>そして RTC をアクティブ化すると Raspberry Pi マウスの操作ができるようになります。</p>



</div></div></div>	<div id="book-navigation-6005" class="book-navigation clearfix">
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      <div class="inside"><div class="panel-pane pane-block pane-block-10 pane-block">
  
        <h2 class="pane-title">
      ダウンロード    </h2>
    
  
  <div class="pane-content">
    
<h1 id="toc32">最新バージョン</h1>


<div class="pearwiki_table_block"><table class="pearwiki_table">
    <tbody><tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">C++</td>
        <td class="pearwiki_td "><a href="https://openrtm.org/openrtm/node/6570">1.2.0-RELESE</a></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">Java</td>
        <td class="pearwiki_td "><a href="https://openrtm.org/openrtm/node/6571">1.2.0-RELESE</a></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">Python</td>
        <td class="pearwiki_td "><a href="https://openrtm.org/openrtm/node/6572">1.2.0-RELESE</a></td>
    </tr>
    <tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">Tools</td>
        <td class="pearwiki_td "><a href="https://openrtm.org/openrtm/node/6573">1.2.0</a></td>
    </tr>
</tbody></table></div>


<h1 id="toc33">初めての方へ</h1>
<p>Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)</p>



<div class="pearwiki_table_block"><table class="pearwiki_table">
    <tbody><tr class="pearwiki_tr">
        <td class="pearwiki_td ">C++,Python,Java,<br>
 Toolsを含む</td>
        <td class="pearwiki_td "><a href="https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/releases/download/v1.2.0/OpenRTM-aist-1.2.0-RELEASE_x86_64.msi">1.2.0-RELEASE</a></td>
    </tr>
</tbody></table></div>

<p>RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細は<a href="https://openrtm.org/openrtm/node/619">ダウンロードページ</a>へ</p>



  </div>

  
  </div>
</div>
    </div>

    <div class="panel-panel panel-col">
      <div class="inside"><div class="panel-pane pane-block pane-block-38 pane-block">
  
        <h2 class="pane-title">
      統計    </h2>
    
  
  <div class="pane-content">
    
<center><b>Webサイト統計</b></center>
<table class="pearwiki_table">
<tbody><tr><td><b>ユーザ数:</b></td><td align="right">1734</td></tr>
<!-- tr><td><b>ページビュー/日:</b></td><td align="right"></td></tr -->
<!-- tr><td><b>訪問者数/日:</b></td><td align="right"></td></tr -->
</tbody></table>

<center><b>プロジェクト統計</b></center>
<table class="pearwiki_table">
<tbody><tr><td><a href="http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%8D%E3%83%B3%E3%83%88">RTコンポーネント</a></td><td align="right">292</td></tr>
<tr><td><a href="http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rt%E3%83%9F%E3%83%89%E3%83%AB%E3%82%A6%E3%82%A7%E3%82%A2">RTミドルウエア</a></td><td align="right">22</td></tr>
<tr><td><a href="http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB">ツール</a></td><td align="right">20</td></tr>
<tr><td><a href="http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E4%BB%95%E6%A7%98%E3%83%BB%E6%96%87%E6%9B%B8%E7%AD%89">文書・仕様書</a></td><td align="right">1</td></tr>
</tbody></table>


  </div>

  
  </div>
</div>
    </div>

    <div class="panel-panel panel-col-last">
      <div class="inside"><div class="panel-pane pane-block pane-block-12 pane-block">
  
      
  
  <div class="pane-content">
    
<h2 id="toc34"><a href="http://old.openrtm.org/openrtm/">旧Webサイト</a></h2>
<p>OpenRTM.org旧Webサイト</p>


<h2 id="toc35"><a href="http://fkanehiro.github.io/openhrp3-doc/">OpenHRP3</a></h2>
<p>動力学シミュレータ</p>


<h2 id="toc36"><a href="http://choreonoid.org/ja/">Choreonoid</a></h2>
<p>モーションエディタ/シミュレータ</p>


<h2 id="toc37"><a href="http://openrtc.org/OpenHRI/">OpenHRI</a></h2>
<p>対話制御コンポーネント群</p>


<h2 id="toc38"><a href="http://www.openrtp.org/">OpenRTP</a></h2>
<p>統合開発プラットフォーム</p>


<h2 id="toc39"><a href="http://openrtc.org/">産総研RTC集</a></h2>
<p>産総研が提供するRTC集</p>


<h2 id="toc40"><a href="http://www.opensource-robotics.tokyo.jp/">TORK</a></h2>
<p>東京オープンソースロボティクス協会</p>



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  <div class="pane-content">
    
<h2 id="toc41"><a href="http://daqmw.kek.jp/">DAQ-Middleware</a></h2>
<p>ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク</p>


<h2 id="toc42"><a href="http://virca.hu/page.php">VirCA</a></h2>
<p>遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム</p>



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